Зимой на льду и снегу поведение очень отличалось (специально выезжал покрутить по первому снегу).
По прямой разницы почти не чувствуется - с ESP-off слышишь, что колеса буксуют, но разницу тяге сложно почувствовать (скорее всего esp-on выиграет

)
На поворотах другая история.
С esp-off авто поворачиваться не хочет - колеса молотят снег и лед, а авто всё равно прет по прямой.
С esp-on на порядок лучше поворачивает, хотя скорости добавить не удается.
На летней резине теоретически все должно быть так же, так что смысл отключать есп я не увидел - он и резину бережет и управляемой на скользкой дороге дает лучшую и более "предсказуемую" для водителя-новичка.