Skoda Octavia 4х4 2001 - проблема с полным приводом. Или нет

[NvAriec]

Вот ссылка на видео: http://youtu.be/_k_kN3RrqvQ
Звук именно торможения. А из-за торможения идёт удар в кардан. На исправной машине было такое когда один раз случайно тронулся с ручником.

Что было проделано для тестирования:
1. Машина вывешена. Без нагрузки всё ок. При небольшом торможении ручником задних колёс и повороте руля влево вправо начинают подтормаживаться колёса рывками, муфту начинает трясти. Я так понимаю потому что муфта сопряжена, а АБС поддтормаживает колёса.
2. Вытаскивание предохранителя 31 Блок ESP и Haldex устраняет все подёргивания

3. Диагностика не выявила никаких ошибок кроме непостоянной ошибки датчика положения рулевого колеса, но после стирания за час "гоняния" не появилась пока.
4. Если войти в блок полного привода диагностической программой и ездить в таком состоянии никаких щелчков нет, но и нет заднего привода.
5. Если зайти в блок управления тормозами (моргает значёк АБС) щелчков тоже нет, но и нет заднего привода.
6. Отключения одного лишь моторчика сниманием клемы тоже проблему щелчков решает.

Датчики вращения колёс так же считывают данные.

При движении по прямой никаких щелчков нет, задний привод вроде подключается нормально. Чуть позже проверю ещё раз.

Добавлено спустя 36 секунд:
Сняли насос и блок управления. Насос работает, сопротивления 5 ом, блок управления тоже рабочий. Клапан двигается. Вытащили шток, зубцы на месте.

Тестировали ваг-комом в 22м блоке делаил тест исполнителей - всё в норме. Беда осталась(

В масле никакой стружки нет.

[NvAriec]

Был на диагностике у оффициалов. 2 часа времени и вердикт - редуктор.