Залипает педаль тормоза

Иногда, не всегда немного как бы залипает педаль тормоза, то-есть не плавно ведется, а чуть нажимаешь, потом небольшое сопротивление, далее опять нормально. Напрягает потому как получается - хотел плавненько затормозить, а получается рывком?